ダイナミックインピーダンスを用いた6自由度ロボットアームのハイブリッド制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-100

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Hybrid Control of 6-DOF Robot Arm using Dynamic Impedance

著者名: 宮沢拓磨（工学院大学）,祁沢中（工学院大学）,黄慶九（工学院大学）

著者名(英語): Takuma Miyazawa (Kogakuin University),Zezhong Qi (Kogakuin University),Qingjiu Huang (Kogakuin University)

キーワード: ダイナミックインピーダンス|6自由度ロボットアーム|ハイブリッド制御|シュミレーション|dynamic Impedance|6-DOF robot arm|hybrid Control|simulation

要約(日本語): 現在ロボットは生活の色々な場面で様々なロボットが活躍している。特に産業ロボットは，人手不足などの解消や危険な作業を人間の代わりに行うことによって大きな真価を発揮する。その産業ロボットの販売数などは年々増加している。より良いロボットを作るために，新たにダイナミックインピーダンスを用いて，ロボットアームのハイブリッド制御を適応させるのが本研究の目的である。

本誌掲載ページ: 168-169 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 491 Kバイト