部分モデルベースでの6自由度ロボットの位置と力のハイブリッド制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-101

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Partial model based hybrid control of position and force for 6-DOF robot arm

著者名: 祁沢中（工学院大学）,黄慶九（工学院大学）,岩沢健一（工学院大学）

著者名(英語): Zezhong Qi (Kogakuin University),Qingjiu Huang (Kogakuin University),Kenichi Iwasawa (Kogakuin University)

キーワード: 6自由度ロボット|部分モデル|位置と力のハイブリッド制御|6-DOF robot arm|Partial model|hybrid control of position and force

要約(日本語): ロボットアームの数学的モデルは慣性モーメントとコリオリ力，重力，粘性摩擦力で表される。先行研究においてこれらすべてを考慮したフルモデルを用いて，ロボットアームのインピーダンス特性を導入した位置，姿勢，力，モーメントのハイブリッド制御の提案と解析が行われたが，6自由度ロボットアームでは，フルモデルの計算量が膨大であるため，実時間の制御に向かない。本研究では，各関節の主軸の慣性モーメント，重力のみを考慮した部分モデルを用いて，ロボットアームのインピーダンス特性をもつ位置，姿勢，力，モーメントのハイブリッド制御を提案する。また，その有効性を接触動作の解析によって明らかにする。

本誌掲載ページ: 169-170 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 416 Kバイト