6脚ロボットの運動制御に関する研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-102

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Research on 6-legged robot motion control

著者名: 劉桐（工学院大学）,黄慶九（工学院大学）

著者名(英語): Tong Liu (Kogakuin University),Qingjiu Huang (Kogakuin University)

キーワード: 6脚ロボット|運動制御|歩容|6-legged robots|Motor control|Gait

要約(日本語): 本研究では，MATLAB＆SimulinkとAutodesk Inventorの上にDH法を用いた順運動学と逆運動学で6脚ロボットのモデルを構築して運動制御のシミュレーションによって，本システムで制御している6脚ロボットが目的のタスクを完了できるかどうかを確認する。本研究では，ロボットに求められる機能は，入力した距離と方向に応じて移動し，体の傾きを制御できるようにすること。入力パラメータは，移動の距離と方向，および体の傾きのみ。ロボットの歩数，各歩行距離，歩行速度はすべて制御システムによって自動的に生成される。この研究最大の意義は，本研究室の6脚ロボット研究を，運動検証段階から機能実現段階に移すこと。これから，ロボットは単に入力アクションを完了するだけでなく，タスクを判断して完了する機能を備えている。

本誌掲載ページ: 170-172 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 965 Kバイト