モータによる自重補償を備えたダイレクトドライブロボットアーム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-104

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Direct-drive Robot Arm with Self-weight Compensation Using Motors

著者名: 佐藤真理子（慶應義塾大学）,桂誠一郎（慶應義塾大学）

著者名(英語): Mariko Sato (Keio University),Seiichiro Katsura (Keio University)

キーワード: ロボットアーム|自重補償|Robot Arm|Dead Weight Compensation

要約(日本語): 近年，様々な分野で高精度な力制御が可能な多自由度ロボットアームへの需要が高まっている。その実現にあたっては，ダイレクトドライブ駆動が望まれるが，従来のロボットアームでは自重を支えるためにギヤが使用され，ダイレクトドライブの実現が妨げられている。そこで本研究では，モータによる能動的自重補償を備えたダイレクトドライブロボットアームを提案する。駆動用，自重補償用それぞれのモータはアームの根元へ配置してロボットアームの慣性増加を防ぎつつ，動力はワイヤーとチューブで伝達するメカニズムを示す。

本誌掲載ページ: 173-175 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 529 Kバイト