温力感センサを用いた起毛布地の密度特性検知

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-124

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Density-Characteristic Detection of Raised Cloths Using Warmth and Force Sensor

著者名: 村松俊弥（名城大学）,森遼雅（名城大学）,吉田翔紀（名城大学）,畑良幸（名城大学）

著者名(英語): Toshiya Muramatsu (Meijo University),Ryoga Mori (Meijo University),Syoki Yoshida (Meijo University),Yoshiyuki Hata (Meijo University)

キーワード: 触覚センサ|温力感センサ|熱流|材質判別|起毛布地|Tactile sensor|Warmth and force sensor|Heat flow|Material discrimination|Raised cloth

要約(日本語): ロボット用の触覚センサとして，熱流によって材質判別を行う温力感センサの研究を行っている。本センサの熱流検知部は主にヒータと二つのサーミスタからなり，ヒータを一定電力で加熱することにより，接触物と温度差を生み出し，能動的に熱流を発生させる。接触物の熱抵抗によって流れる熱流が変化し，熱流過渡波形中の熱流ピーク値の違いから材質を高速に判別できる。これまで，ブロック材の材質判別の他，起毛布地の起毛長判別を実証してきた。本研究では，温力感センサによる起毛布地の密度特性検知を試みた。3種類の起毛材質において起毛長が30 mmのとき，起毛密度の増加にともない熱流ピーク値が増加することが明らかになった。

本誌掲載ページ: 198-200 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 640 Kバイト