水中化学探査ロボット開発に向けたザリガニの嗅覚探索行動中における噴流の観察

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-134

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Observation of Jets During Olfactory Search Behavior of Crayfish to Develop Underwater Chemical Sensing Robot

著者名: 木村祐太（東京農工大学）,石田華子（東京農工大学）,三宅新人（東京農工大学）,三石健暉（東京農工大学）,松倉悠（電気通信大学）,石田寛（東京農工大学）

著者名(英語): Yuta Kimura (Tokyo University of Agriculture and Technology),Hanako Ishida (Tokyo University of Agriculture and Technology),Niito MIyake (Tokyo University of Agriculture and Technology),Tatsuki MItsuishi (Tokyo University of Agriculture and Technology),Haruka Matsukura (University of Electro-Communications),Hiroshi Ishida (Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 甲殻類生物|嗅覚探索行動|噴流|水中ロボット|アクティブセンシング|Crustacean|Olfactory search behavior|Jet|Underwater robot|Active sensing

要約(日本語): 本研究では，ザリガニが餌を探す際の探索行動を模倣し，水中に漏れ出た化学物質を辿って発生源を探す水中ロボットを開発することを目指す。ザリガニは餌を探す際，顎脚を振って噴流を作り，その結果生じる流れを利用して周囲から匂いを引き寄せていると考えられている。ザリガニは顎脚の振り方を変えて，流体を引き寄せる方向を変化させている可能性があるため，前報で報告した小型のインク放出装置をアメリカザリガニに取り付け，実際にザリガニが嗅覚探索行動中に作る噴流を可視化する実験を行った。その結果，噴流の生成方向をザリガニの位置や向きと共にデータ化することが可能となり，転回時には転回方向とは逆側に噴流を生成するなどの傾向が確認できた。

本誌掲載ページ: 210-211 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 553 Kバイト