位置決め精度の高い全方向移動ロボットの開発

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-116

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Omnidirectional Robot with Accurate Positioning Mechanism

著者名: 橋谷翼（香川高等専門学校）,岡田明也（香川高等専門学校）,大浦翼（長岡技術科学大学）,三宅真生（香川高等専門学校）,向井公人（香川高等専門学校）,津守伸宏（香川高等専門学校）,石井耕平（香川高等専門学校）,筒井琢也（TKG）

著者名(英語): Hashitani Tsubasa (National Institute of Technology, Kagawa College, Advanced Course),Okada Tomoya (National Institute of Technology, Kagawa College, Advanced Course),Oura Tsubasa (Nagaoka University of Technology, department of the mechanical engineering),Miyake Masaki (National Institute of Technology, Kagawa College),Mukai Kimito (National Institute of Technology, Kagawa College, Technical Education Support Center),Tsumori Nobuhiro (National Institute of Technology, Kagawa College, Technical Education Support Center),Ishii Kouhei (National Institute of Technology, Kagawa College, Technical Education Support Center),Tsutsui Takuya (TKG CO. LTD)

キーワード: 全方向移動ロボット|3Dプリンタ|位置決め機構|歯車|omnidirectional robot|3D printer|accurate positioning mechanism|gear

要約(日本語): 複数のノズルにより同時造形できる3Dプリンタの実現は，造形物の大型化が進む3Dプリンタにとって，重要な要素である。全方向移動ロボットに造形用ノズルを搭載することができれば，ひとつの造形エリア内で自由にノズルを移動させることが可能となり，複数ノズルによる同時造型が可能となる。本研究では，駆動輪にねじ歯車を用いた全方向移動ロボットを2次元的に拡張したラックの上で走行することにより，高い位置決め精度の実現を目標とした。実験よりロボットが同一経路を複数回往復した際の，走行位置の繰返し誤差は歯車のバックラッシュ（0.5mm）以下であり，高い位置決め精度を期待できることが示された。

本誌掲載ページ: 181-182 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 403 Kバイト