変動反力フィードバックに基づく柔軟マニピュレータの打撃動作制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-117

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Impact Motion Control of a Flexible Manipulator Based on Variable Reaction Force Feedback

著者名: 志方鴻介（慶應義塾大学）,桂誠一郎（慶應義塾大学）

著者名(英語): Kosuke Shikata (Keio University),Seiichiro Katsura (Keio University)

キーワード: モーションコントロール|二慣性共振系|共振比制御|Motion Control|Two-Mass Resonant System|Resonance Ratio Control

要約(日本語): スポーツの動作のように，ロボットにしなやかで人間らしい運動を再現させることが求められている。人間は手元の力を上手に制御して打撃対象に力を伝達する。ロボットにおいても，モータがロボットアームの柔軟性を利用することが可能であれば，人間らしく，なおかつ理にかなったしなやかな運動が可能になると考える。本稿では，柔軟構造の制御の知見に基づいて，柔軟性を積極的に活用したしなやかな運動の実現を目指す。振動制御の手法である二慣性共振系の反力フィードバックがモータの見かけの慣性を変化させることに着目し，人間の動作に則った打撃動作の制御法を提案する。

本誌掲載ページ: 182-184 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 988 Kバイト