モーションコピーシステムのための環境のモデル化

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-118

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Modeling of Environment for Motion-Copying System

著者名: 小林遼太郎（慶應義塾大学）,桂誠一郎（慶應義塾大学）

著者名(英語): Ryotaro Kobayashi (Keio University),Seiichiro Katsura (Keio University)

キーワード: モーションコントロール|モーションコピーシステム|モデリング|Motion Control|Motion-Copying System|Modeling

要約(日本語): 近年，少子高齢化が進行し労働人口の減少による労働者不足が問題となっている。そのためロボットによる代替，協働作業が進められている。その解決策の一つとしてモーションコピーシステムを用いた動作の継承が挙げられる。保存された動作の位置や速度，力情報は加速度次元で統合することで同時に再現することができる。しかし，モーションコピーシステムには保存時と再現時の環境が異なる場合の再現が難しいという問題点がある。したがって位置や速度データ等と力の関係をより高精度にモデル化することが重要となる。本研究では書道動作を対象とし，物理的に筆のモデル化を行い，一般的なモデルの構造の場合との比較を行う。

本誌掲載ページ: 184-186 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 509 Kバイト