水中ロボットのための2チャンネルバイラテラル制御の実験的検証

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-119

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Experimental Conformation of 2-Channel Bilateral Control for Underwater Manipulator

著者名: 岡田大河（神戸大学）,元井直樹（神戸大学）

著者名(英語): Taiga Okada (Kobe University),Naoki Motoi (Kobe University)

キーワード: モーションコントロール|バイラテラル制御|ロボティクス|水中マニピュレータ|Motion Control|Bilateral Control|Robotics|Underwater Manipulator

要約(日本語): This paper develops a two channel bilateral control for an underwater manipulator. The bilateral control system consists of the leader and follower systems. The follower system is placed underwater. The two channel bilateral control uses only position information of the leader and follower systems. This is the advantage for the underwater manipulator, since it is not necessary to estimate the external force in the follower system. The experimental results were shown to confirm the validity of the two channel bilateral control for the underwater manipulator.

本誌掲載ページ: 186-188 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,054 Kバイト