外乱オブザーバを用いた電磁摩擦クラッチのロバスト速度制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-120

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Robust Velocity Control for Electromagnetic Friction Clutch Based on Disturbance Observer

著者名: 竹内政樹（慶應義塾大学）,桂誠一郎（慶應義塾大学）

著者名(英語): Masaki Takeuchi (Keio University),Seiichiro Katsura (Keio University)

キーワード: モーションコントロール|外乱オブザーバ|電磁クラッチ|Motion Control|Disturbance Observer|Electromagnetic Clutch

要約(日本語): 近年，少子高齢化により介護補助のためのリハビリテーションのアシストロボットが注目されている。リハビリテーションでは安全のため機構的に装置が暴走することがないクラッチが注目されている。電磁摩擦クラッチはパウダクラッチに比べて強い伝達トルクがあり，小型化ができるといったメリットがある。一方で，伝達トルク特性に非線形性があるため，制御性能が落ちるおそれがある。本研究では，リハビリテーションのアシストロボットのための電磁摩擦クラッチの特性を考慮したモデル化誤差および外乱に対してロバストな速度制御を提案する。

本誌掲載ページ: 188-190 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 438 Kバイト