画像ベースのビジュアルサーボによる二足歩行ロボットのZMP外乱推定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-121

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): An Estimation of ZMP Disturbance using Image-based Visual Servo for Biped Walking Robot

著者名: 松森一（公立千歳科学技術大学）,小田尚樹（公立千歳科学技術大学）

著者名(英語): Kazu Matsumori (Chitose Institute of Science and Technology),Naoki Oda (Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 二足歩行ロボット|画像空間オブザーバ|ビジュアルサーボ|ゼロモーメントポイント|biped walking robot|vision space observer|visual servo|zero moment point

要約(日本語): 二足歩行ロボットの視野画像平面上に画像空間オブザーバを用いた画像ベースのビジュアルサーボを構築し，画像空間オブザーバの推定外乱とロボットのZero Moment Point（ZMP）との関係性を実機実験により検証することを目的とする。具体的には，視野画像の変位の主たる要因がZMPの変動であることを利用し，加速度次元のZMP外乱として画像空間オブザーバにより推定できることを実験により示す。

本誌掲載ページ: 190-191 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 429 Kバイト