素早い動作が必要なヒューマノイド型ロボット用モータの特性評価

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-049

グループ名: 【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Characterization of motors used in humanoid robots that require quick operation

著者名: 高梨宏修（トヨタ自動車）,奥松美宏（トヨタ自動車）

著者名(英語): Hironobu Takanashi (TOYOTA Motor Corporation),Yoshihiro Okumatsu (TOYOTA Motor Corporation)

キーワード: 高出力化|小型モータ|高速動作|サービスロボット|ヒューマノイド型ロボット|コギングトルク|high output|Small Motor|quick operation|Service robot|Humanoid robot|Cogging torque

要約(日本語): ヒューマノイド型ロボットのモータは最大出力/質量の最大化が要求される。従来の位置決めに用途のロボットでは最終位置決め精度に影響するためコギングトルクの最小化が重要だが，ヒューマノイド型では位置軌跡の繰返し精度が要求される。
本論文では最大出力/質量を大きくすることを目的に，バスケットボールのシュートが入る程度の繰り返しの位置精度が可能なコギングトルクを許容することで，最大トルクを大きくするように設計したヒューマノイド型ロボット用のモータの特性を測定し考察する。トルクとコギングトルクの比を示すことで，今後のサービスロボット用のモータとして必要なモータの特性を検討する一助となることを目指す。

本誌掲載ページ: 84-86 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,022 Kバイト