3胴ロボット船のためのJFNK法を用いた推力配分アルゴリズムの実験評価

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-085

グループ名: 【全国大会】令和5年電気学会全国大会論文集

発行日: 2023/03/01

タイトル(英語): Experimental Evaluation of Thrust Allocation Algorithm for Trimaran using JFNK method

著者名: 吉川裕真（大阪府立大学）,原尚之（大阪公立大学）,小西啓治（大阪公立大学）

著者名(英語): Yuuma Yoshikawa (Osaka Prefecture University),Naoyuki Hara (Osaka Metropolitan University),Keiji Konishi (Osaka Metropolitan University)

キーワード: 3胴ロボット船|推力配分|JFNK法|Trimaran|Thrust Allocation|JFNK method

要約(日本語): 近年，養殖産業において漁獲量の減少や従事者の高齢化が問題となっており，自動で水質調査を行うために無人観測船の開発が行われている。無人観測船の1つである3胴ロボット船の制御方法として非線形モデル予測制御を適用することが検討されている。先行研究において，JFNK（Jacobian Free Newton Krylov）法と呼ばれる非線形連立方程式の一解法を用いた推力配分法を提案し，シミュレーションによって有効性を確認した。本報告では，3胴ロボット船の各スラスタの推力性能の差を考慮して，指令推力を正確に配分する

本誌掲載ページ: 134-135 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 348 Kバイト