地面反力・圧力中心計測用靴型ウェアラブルデバイス

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-110

グループ名: 【全国大会】令和5年電気学会全国大会論文集

発行日: 2023/03/01

タイトル(英語): Shoe-type Wearable Device for Measuring Ground Reaction Force and Center of Pressure

著者名: 川﨑龍一（慶應義塾大学）,桂誠一郎（慶應義塾大学）

著者名(英語): Ryuichi Kawasaki (Keio University),Seiichiro Katsura (Keio University)

キーワード: ウェアラブルデバイス|二足移動|歩行モデル|Wearable Device|Biped Locomotion|Walking Model

要約(日本語): 二足歩行は汎用的な移動方法であり，人間環境での作業に適しているといえるが，その制御は非常に困難である。複雑な二足歩行制御の簡易化を目標とした際，人間の動作は参考にするべき重要な要素である。本稿では二足歩行制御のモデル化を目標として，歩行や外乱応答の際の地面反力（GRF）と圧力中心（CoP）を計測するウェアラブルデバイスを提案する。力センサを表裏に取り付けることで環境の情報も取得できるようにした。計測は直進歩行と，静止状態から外力が加わった時の外乱応答の2種類を行い，直進歩行ではx方向のCoPを除いて一定の

本誌掲載ページ: 172-174 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 883 Kバイト