ジャミンググリッパに触覚を付与するための永久磁石エラストマを用いた手法の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-115

グループ名: 【全国大会】令和5年電気学会全国大会論文集

発行日: 2023/03/01

タイトル(英語): Investigation of the Use of Permanent Magnet Elastomers to Provide Tactile Sensation to Jamming Grippers

著者名: 榎本朋（東京大学）,石毛真修（東京大学）,梅舘拓也（信州大学）,坂本裕之（日本ペイントコーポレートソリューションズ）,川原圭博（東京大学）

著者名(英語): Ho Enomoto (The University of Tokyo),Matthew Ishige (The University of Tokyo),Takuya Umedachi (Shinshu University),Hiroyuki Sakamoto (Nippon Paint Corporate Solutions),Yoshihiro Kawahara (The University of Tokyo)

キーワード: ソフトロボティクス|ジャミンググリッパ|触覚センサ|Soft Robotics|Jamming Gripper|Tactile Sensor

要約(日本語): ジャミンググリッパは様々な対象を簡単に把持できる一方で，把持状態の推定が困難という課題ある。そこで触覚の付与が重要だが，圧力シートを表面に貼る手法やカメラを内部に配置する手法といった既存手法は，グリッパの立体的な変形の検知や内部の設計自由度に課題がある。そこで本研究では，ジャミンググリッパの膜を永久磁石エラストマで置き換えることで把持時の立体変形をセンシングする手法を提案する。本手法ではグリッパの変形に応じて磁場が変化するので，底面に並べられた磁気センサでその変化を読み取ることでグリッパの変形を検知できる

本誌掲載ページ: 181-183 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 910 Kバイト