二足歩行ロボットの周期的な重心移動における周波数特性測定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-118

グループ名: 【全国大会】令和5年電気学会全国大会論文集

発行日: 2023/03/01

タイトル(英語): Frequency Characteristics Measuring in Periodic Motion of Center of Gravity for Biped Walking Robot

著者名: 野中英和（成蹊大学）,柴田昌明（成蹊大学）,河村尚輝（成蹊大学）

著者名(英語): Hidekazu Nonaka (Seikei University),Masaaki Shibata (Seikei University),Naoki Kawamura (Seikei University)

キーワード: ロボット工学|二足歩行ロボット|制御工学|robotics|biped walking robot|control engineering

要約(日本語): 二足歩行ロボットの歩行動作のうち，重心を左右に動かす揺動動作に着目し，その動作で消費されるエネルギーを低減する方法を見つけることを目的として研究を行っている。揺動動作における共振現象を利用して，消費エネルギーを減少させることができるのではないかと考え，いくつかの周期で実機を用いて実験を行った。その結果，特定の周期のときにロボットが重心移動で消費するエネルギーが減少していることがわかった。また，重心の高さを変更して同様の実験を行ったところ，消費するエネルギーが減少する周期が異なっていることがわかった。二足歩

本誌掲載ページ: 186-188 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 606 Kバイト