曲げ押し込み触診用マイクロフィンガーのための接触部突出化設計

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-137

グループ名: 【全国大会】令和5年電気学会全国大会論文集

発行日: 2023/03/01

タイトル(英語): Design of Protruded Contact Part of Bending Microfinger for Push-in-Palpation

著者名: 堀祐登（立命館大学）,小西聡（立命館大学）

著者名(英語): Yuto Hori (Ritsumeikan University),Satoshi Konishi (Ritsumeikan University)

キーワード: 曲げアクチュエータ|触診|突起|Bending actuator|Palpation|Protrusion

要約(日本語): 内視鏡手術では知覚情報が制限されるため術者の負担の増加が課題となっている。本研究では術者の触覚支援を行う曲げ押し込み触診用マイクロフィンガーの開発を行っている。本デバイスは圧力印加によるバルーンの膨張力を力変換機構によって変換して曲がり，集積されたひずみセンサによって触診した際に対象の硬さを判別することが可能である。先行研究では弾性体内に埋設された硬さ特異部を検知することに成功した。本研究では触診性能向上が期待できる接触部突出化の検討結果を報告する。突起部はセンサ集積部の変形を妨げないよう設計した。シミュ

本誌掲載ページ: 208-209 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 394 Kバイト