ザリガニを模倣した水中化学探査ロボット開発 －噴流がもたらす推力の検討－

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-164

グループ名: 【全国大会】令和5年電気学会全国大会論文集

発行日: 2023/03/01

タイトル(英語): Development of Underwater Chemical Sensing Robot Mimicking Crayfish: Investigations on Thrust Provided by Jets

著者名: 伊藤博斗（東京農工大学）,木村祐太（東京農工大学）,石田寛（東京農工大学）

著者名(英語): Hiroto Ito (Tokyo University of Agriculture and Technology),Yuta Kimura (Tokyo University of Agriculture and Technology),Hiroshi Ishida (Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 甲殻類生物|嗅覚探索行動|噴流|水中ロボット|アクティブセンシング|推力|crustacean|olfactory search behavior|jet|underwater robot|active sensing|thrust

要約(日本語): 本研究では，匂いを辿って餌を探すザリガニの探索行動を模倣し，水中の化学物質漏出源を探索する水中ロボットの開発を目指す。ザリガニは口元の顎脚を振って噴流を作り，その結果生じる流れを利用して周囲から嗅覚器官に匂いを引き寄せていると考えられている。一方，ザリガニは歩行の助けとなる推力を得るためにも噴流を利用している可能性がある。そこで，噴流がもたらす推力を求める実験を行った。ザリガニの頭胸甲を模した噴流生成装置から，ザリガニが作る流れ場と同様の流速が得られるように噴流を放出した結果，推力が1.3mNと求められた

本誌掲載ページ: 245-246 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 442 Kバイト