ワイヤ駆動ハプティックグローブの張力検出および張力制御に関する検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-146

グループ名: 【全国大会】令和5年電気学会全国大会論文集

発行日: 2023/03/01

タイトル(英語): Developments of Tension Sensing and Control of Wire-driven Haptic Glove

著者名: 榊邦男（公立千歳科学技術大学）,小田尚樹（公立千歳科学技術大学）

著者名(英語): Kunio Sakaki (Chitose Institute of Science and Technology),Naoki Oda (Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: ワイヤ駆動ハプティックグローブ|力制御|張力制御|Wire-driven Haptic Glove|Force Control|Tension Control

要約(日本語): 屈曲動作のみのワイヤ駆動ハプティックグローブの開発を目的とし，自由運動時に弛みなくワイヤ駆動するために微小な張力制御の検討を行った。グローブの使用者が自由に指を動す際にワイヤの弛みが生じる場合があり，弛みは力覚の提示を妨げる要因になる。このワイヤの弛みの解消を目的として薄膜力センサを用いたワイヤの張力制御を行った。取り付けたセンサはワイヤが張るとセンサ上面の凸状部品により加圧され張力を検知できる。モータトルクを制御し検知した張力が微小な張力目標値になるよう張力の制御を行う。実験としてワイヤの他端を固定した

本誌掲載ページ: 253-254 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,018 Kバイト