単純適応制御に基づく速度脈動を抑制するペダリングアシスト制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-149

グループ名: 【全国大会】令和5年電気学会全国大会論文集

発行日: 2023/03/01

タイトル(英語): Pedaling-Assistive Control to Suppress Velocity Pulsation Based on Simple Adaptive Control

著者名: 畑田和良（福岡大学）,平田健太郎（岡山大学）

著者名(英語): Kazuyoshi Hatada (Fukuoka University),Kentaro Hirata (Okayama University)

キーワード: パワーアシスト|周期運動|単純適応制御|power assist|periodic motions|simple adaptive control

要約(日本語): 我が国で市販されている電動アシスト自転車には，ヒトにより生成されたペダリングトルクに比例したアシストトルクを加える踏力比例制御が採用されている。ヒトの筋骨格系の制約によりペダリングトルクは脈動を伴うことから，踏力比例制御は自転車の速度の脈動を増幅する。先行研究において，著者らはエネルギー効率の意味で最適となるのは，速度の脈動が抑制された場合であることを数理的に示し，周期外乱オブザーバ（PDO）等を応用したアシスト系を構築して，実験によりバッテリ電圧低減の抑制を実証している。そこで，本研究では駆動系モデルが

本誌掲載ページ: 258-260 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 681 Kバイト