3慣性振動系を対象とした2自由度制御系の加速度センサを用いたオートチューニング手法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-178

グループ名: 【全国大会】令和5年電気学会全国大会論文集

発行日: 2023/03/01

タイトル(英語): Auto-tuning Method Using Accelerometer for 2-DOF Control System for 3-Inertial Vibration System

著者名: 山下公志郎（九州工業大学）

著者名(英語): Koshiro Yamashita (Kyushu Institute of Technology)

キーワード: 2自由度制御系|オートチューニング|FRIT（Fictitious Reference Iterative Tuning）|2-DOF Control System|Auto-tuning|FRIT (Fictitious Reference Iterative Tuning)

要約(日本語): 近年，産業用ロボットマニピュレータの振動の対策として数学モデルを用いた振動抑制制御が多く用いられている。これらの数学モデルの同定手段として，多慣性系モデルを用いた2自由度制御系の振動抑制制御則を構築し，Fictitious Reference Iterative Tuning（以下FRIT）を用いて調整結果が最適なパラメータに自動調整できることを検証している。本研究では先行研究で用いたシミュレーション環境での2自由度制御系の調整方法を考案し，また多慣性ロボットへの適用を見越して加速度センサによる加速度情報

本誌掲載ページ: 303-305 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 701 Kバイト