限定極配置法によるオブザーバ制振制御の解析

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-179

グループ名: 【全国大会】令和5年電気学会全国大会論文集

発行日: 2023/03/01

タイトル(英語): Analysis of Vibration Suppression Controller with State Observer designed by Limited Pole Placement Method

著者名: 浦川禎之（日本工業大学）,ンガムラマイシリチャイ（日本工業大学）

著者名(英語): Yoshiyuki Urakawa (Nippon Institute of Technology),Sirichai Ngamlamai (Nippon Institute of Technology)

キーワード: 制振制御|オブザーバ|限定極配置法|二慣性系|低剛性|Vibration Control|Observer|Limited Pole Placement Method|Two Mass System|Low Stiffness

要約(日本語): モータ位置決めシステムはギヤなど低剛性要素により共振特性を持つ。ねじれトルクセンサや負荷側エンコーダを用いる制振制御系もあるがオブザーバによるセンサレス制振制御もコストや手軽さから必要性が高い。ディジタル実装時にはサーボ帯域を上げようとすると演算時間遅れのため振動が生じるが，本格的対応では制御器変更が必要なため，演算時間遅れを0とした試行錯誤のパラメータ調整対応も多い。筆者は演算時間遅れを考慮した制御パラメータ決定法である限定極配置法を提案しており，これを用いてオブザーバ制振制御のパラメータを算出しサーボ

本誌掲載ページ: 305-306 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 700 Kバイト