素早い動作生成のためのインリンクアクチュエータの開発と検証

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-086

グループ名: 【全国大会】令和5年電気学会全国大会論文集

発行日: 2023/03/01

タイトル(英語): Development and Validation of In-link Actuator for Quick Motion Generation

著者名: 森川一麿（慶應義塾大学）,桂誠一郎（慶應義塾大学）

著者名(英語): Kazuma Morikawa (Keio University),Seiichiro Katsura (Keio University)

キーワード: アクチュエータ|瞬発動作|低慣性モータ|Actuator|Dynamic Motion|Low-inertia Motor

要約(日本語): マニピュレータは汎用性が高く，素早い動作が可能で人間が接触しても安全なマニピュレータが求められている。本稿では，新たにマニピュレータに用いる駆動性能を有したインリンクアクチュエータを開発し，性能評価を行った。インリンクアクチュエータを用いる場合とモータにリンクを取り付けた場合において駆動実験を行い，比較を行った。マニピュレータにインリンクアクチュエータを用いることで，マニピュレータ自体の駆動に必要な電流を小さくすることや，より素早く大きな動きをすることを目指して開発を行った。

本誌掲載ページ: 153-155 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 635 Kバイト