地上センシングのためのLiDARを用いた支障物検知手法の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-173

グループ名: 【全国大会】令和5年電気学会全国大会論文集

発行日: 2023/03/01

タイトル(英語): Study on Obstacle Detection Method for Ground Sensing Using LiDAR

著者名: 戸部田貴裕（無所属）,吉野純樹（鉄道総合技術研究所）,影山椋（鉄道総合技術研究所）,長峯望（鉄道総合技術研究所）

著者名(英語): Takahiro Tobeta (non-partisan),Junki Yoshino (Railway Technical Research Institute),Ryo Kageyama (Railway Technical Research Institute),Nozomi Nagamine (Railway Technical Research Institute)

キーワード: 鉄道|LiDAR|railway|LiDAR

要約(日本語): 鉄道の支障物検知に用いるLiDARのセンシング性能について検証を行った。検証にあたって，通常時と支障物のある異常時についてLiDARから得られた点群データの差分を取り，その差分についてクラスタリングを行うことで，支障物検知を行うシステムを構築した。実験では，人および3Dプリンタで作製した模型を支障物に見立て25m～300mの範囲に設置し，点群データを取得した。また，昼夜の影響があるか時間帯を変えて実験を行った。その結果，人は300m，模型では約200mの距離まで検知可能であり，昼夜で検知距離の大きな違いも

本誌掲載ページ: 294-296 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 570 Kバイト