Renshaw細胞モデルを用いた筋繊維制御ニューラルネットワークに対する一検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-016

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): A Study of the Renshaw Cell Model for Muscle Fiber Control Neural Network

著者名: 竹内佑樹（日本大学）,佐々木芳樹（日本大学）

著者名(英語): Yuki Takeuchi (College of Science and Technology, Nihon University),Yoshiki Sasaki (College of Science and Technology, Nihon University)

キーワード: Renshaw細胞|反回抑制|CMOS|アナログ回路|スパイキングニューロン|四足歩行ロボット|Renshaw cell|Recursion suppression|CMOS|Analog circuit|Spiking neuron|Quadrupedal robot

要約(日本語): 近年，四足ロボットの歩行において様々な状況下でも歩行運動可能であることが望まれている。それに対し，CPGによる歩行制御が提案されている。しかし，CPGは筋繊維運動を考慮した歩行パターン制御を行わない。先に我々は，筋繊維制御可能なニューラルネットワークについて提案した。しかし，生理学的な見地に基づく場合，αMNの過剰発火を抑制するため，Renshaw細胞，反回抑制を導入する必要がある。本稿では，Renshaw細胞モデルおよび，αMNの出力に対し反回抑制の構築を行い，動作確認を行った。その結果，αMNの発火状態に応じて，Renshaw細胞モデルおよび反回抑制機能が動作可能であることを明らかにした。

本誌掲載ページ: 23-25 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 818 Kバイト