ステレオカメラを利用した船舶の相対的な自己位置・船首方位計測実験

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-051

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Experiment of Measuring Relative Self-location and Heading of Ship Using Stereo Camera

著者名: 山本茂広（神戸大学）,橋本岳（静岡大学）

著者名(英語): Shigehiro Yamamoto (Kobe University),Takeshi Hashimoto (Shizuoka University)

キーワード: 船舶|ステレオカメラ|自己位置計測|船首方位|船速|自律航行|ship|stereo camera|self-Localization|heading|velocity of ship|autonomous navigation

要約(日本語): 船舶の自動着岸などを実現するには，自船の位置，針路，速度などと，他船や障害物，岸壁などの相対的な位置関係を把握し，きめ細やかな操船に結び付けることが重要である。それには現行の航海機器だけは不十分で，船舶にステレオカメラを搭載し利用することを検討している。本稿では，ある地点でステレオカメラに写っている陸上の構造物などの三次元座標を計測し，そこから船舶が移動したときに，同じ構造物の画像座標から逆に船舶の位置・姿勢を求めることを提案し実験を行った。着岸までの約15分間で実験を行ったところ，移動距離（北に約1000m，西に約440m移動），船首方位，船速を十分正確に計測できることが確認できた。

本誌掲載ページ: 73-75 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,069 Kバイト