作業の軽労化を目的とした収穫台車の作業者追従に関する研究-追従安定性の向上を目的とした制御手法の検討-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-063

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Research on worker following by a harvesting cart for workload reduction in farm work-Study on control system of worker following to improve its stability-

著者名: 高松昂洋（愛知工業大学）,道木加絵（愛知工業大学）,鳥井昭宏（愛知工業大学）,元谷卓（愛知工業大学）

著者名(英語): Koyo Takamatsu (Aichi Institute of Technology),Kae Doki (Aichi Institute of Technology),Akihiro Torii (Aichi Institute of Technology),Suguru Mototani (Aichi Institute of Technology)

キーワード: 対人追従|深度センサ|自律移動ロボット|スマート農業|Human Following|Depth Sensor|Autonomous Mobile Robot|Smart Agriculture

要約(日本語): 現在の日本の労働力不足は農業分野においても深刻な影響を与えている。そこで，筆者らはキャベツの拾い取り作業に着目し，軽労化を目的として収穫時に使用する作業台車（以下，台車）の作業者自動追従システム実現を目指してきた。提案システムでは安価なシステム構築を目指し，作業者・台車間の距離計測に深度センサを用いる。そして，作業者・台車間の距離を元に，不感帯付の比例制御で台車の速度を決定した。実際の人追従の実験にて，作業者・台車間距離が許容範囲内に収束しないことが確認された。そこで，本発表では作業者・台車間距離を元に，比例積分制御により作業者追従性能の安定性向上を目指す。

本誌掲載ページ: 92-93 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 428 Kバイト