ワイヤフリーロボット実現に向けた電力制限下における軌道生成手法の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-065

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Study on trajectory generating for wire-free robots with energy constraint

著者名: 原木蒼良（室蘭工業大学）,平井完弥（室蘭工業大学）,柴田拓馬（室蘭工業大学）,上羽正純（室蘭工業大学）

著者名(英語): Sora Haraki (Muroran Institute of Technology),Kanya Hirai (Muroran Institute of Technology),Takuma Shibata (Muroran Institute of Technology),Masazumi Ueba (Muroran Institute of Technology)

キーワード: ロボット|ワイヤフリー|制御|マニピュレータ|Robot|Wire-Free|Control|Manipulator

要約(日本語): 様々な分野で使用されているロボットアームのシステムについて，そのロボットアームを構成するリンク間で信号線や電源線を利用しないワイヤフリーロボットが提案されている。提案ワイヤフリーロボットはメンテナンス性の向上や設置の容易さの点でメリットである一方，ロボットアームに供給できる電力に制限があるため，その制限下での軌道を生成する手法を明確にする必要がある。本研究ではその手法としてロボットアームの軌道をエネルギ最小の軌道をベースに，設定した電力制限下ではアーム全体の速度を抑制することを組み入れた軌道生成手法を提案し，シミュレーションにより提案の有効性を確認した結果を示す。

本誌掲載ページ: 95-97 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 593 Kバイト