MFCの入力電圧整形による柔軟マニピュレータのフィードフォワード振動制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-070

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Feedforward Vibration Control for a Flexible Manipulator by Input Voltage Shaping of MFC

著者名: 及位龍之介（旭川工業高等専門学校）,阿部晶（旭川工業高等専門学校）

著者名(英語): Ryunosuke Oyoi (National Institute of Technology, Asahikawa College),Akira Abe (National Institute of Technology, Asahikawa College)

キーワード: 振動制御|圧電フィルム|柔軟マニピュレータ|粒子群最適化|Vibration Control|Piezoelectric Film|Flexible Manipulator|Particle Swarm Optimization

要約(日本語): 本研究では，柔軟マニピュレータに圧電フィルムを貼付し，これをアクチュエータとして活用した新たなフィードフォワード振動制御法を提案する。圧電フィルムとしてはMFC（Macro Fiber Composite）を採用する。マニピュレータのPTP制御においてその旋回軌道を台形状速度に設定し，MFCの入力電圧波形をガウス関数とべき級数の結合で表現する。そして，固有角振動数に基づく線形不減衰系の残留振動抑制条件を満たすよう粒子群最適化を適用してガウス関数とべき級数のパラメータをチューニングして入力電圧を整形した。シミュレーション並びにモデル実験を実施し，提案手法の有効性および実現性を検証した。

本誌掲載ページ: 103-104 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 569 Kバイト