RTK-GNSSを用いた草刈ロボットの移動制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-091

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Movement Control of Mowing Robot Using RTK-GNSS

著者名: 神林恭平（愛知工業大学）,内田敬久（愛知工業大学）

著者名(英語): Kyohei Kambayashi (Aichi Institute of Technology),Yoshihisa Uchida (Aichi Institute of Technology)

キーワード: 草刈ロボット|移動制御|A*|RTK|GNSS|mowing robot|movement control|A*|RTK|GNSS

要約(日本語): 著者らは，全方向移動が可能な自律移動草刈ロボットMR7-O4Rを開発してきた。任意の方向に移動できることで，作業の効率化に繋がった。しかしながら，走行経路のずれを検出，制御する方法がなく，ずれの拡大や草刈未作業の領域が発生していた。そこで本研究では，RTK-GNSSによる位置推定とA*アルゴリズムを組み合わせた移動制御を提案し，走行軌跡により評価を行った。実験結果から，RTK-GNSSを用いた移動制御により走行経路のずれを検出，修正できており，さらに未作業領域の割合が低くなることが確認できた。これにより，今回実装したRTK-GNSSを用いた移動制御システムが草刈ロボットに有用であることを確認できた。

本誌掲載ページ: 132-133 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 388 Kバイト