4つヒレを有するパドル推進水中ロボットの開発

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-092

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Development of a Four-Fin Paddle-Propelled Underwater Robot

著者名: 志水晴彦（愛知工業大学）,内田敬久（愛知工業大学）

著者名(英語): Haruhiko Shimizu (Aichi institute of technology),Yoshihisa Uchida (Aichi institute of technology)

キーワード: 水中ロボット|生態模倣|ヒレ推進|Underwater Robot|Biomimetic|Fin Propulsion

要約(日本語): 水中ロボットの多くは推進機構にスクリューを採用している。しかしながら，水中調査ロボットが活動する水域には藻やビニール袋などの浮遊物が漂っている場合があり，それらを巻き込み航行不能になるだけでなく環境を傷つけてしまう恐れがある。著者らは水中インフラの点検を想定した，4つヒレ推進機構を有する水中ロボットCerchio3を開発した。4つヒレは全方向の機動性を目的としている。パドル式推進機構を適用し，前ヒレのみ使用した場合の特性と後ろヒレのみ使用した場合の特性を速度から実験的に評価する。前ヒレを最大角度の50degで振幅させた時，抵抗が生じて推進速度が落ちること，前ヒレに比べて後ろヒレの推進力が大きいことがわかった。

本誌掲載ページ: 133-134 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 471 Kバイト