3輪全方向移動ロボットにおけるアクチュエータ故障検出と動作補償の有効性評価

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-094

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Evaluating the Effectiveness of Actuator Fault Detection and Operational Compensation for Three-Wheeled Omnidirectional Mobile Robot

著者名: 斎藤誠二（職業能力開発総合大学校）,關根基（職業能力開発総合大学校）

著者名(英語): Seiji Saito (Polytechnic University),Hajime Sekine (Polytechnic University)

キーワード: 3輪全方向移動ロボット|アクチュエータ故障検出|多重モデル法|Three-Wheeled Omnidirectional Mobile Robot|Actuator Fault Detection|Multiple Model Approach

要約(日本語): 本研究は，3輪オムニホイール型自律移動ロボットの故障検出と動作補償に関するものである。特に，一輪故障時の影響を最小限に抑えるための自己診断法と動作補償法に焦点を当てている。多重モデル法を用いて，3輪それぞれのアクチュエータの故障モード発生確率を推定する。故障検出後は3輪駆動から2輪駆動への制御変更を行い，目標位置への走行制御を行う。先行研究においても3輪オムニホイールロボットの故障診断とナビゲーションに関する研究は行われているが，故障した車輪の具体的な影響に関する検討は行われていない。本研究では，2輪制御に切り替えた後の動作に着目し，シミュレーションと実験によりその動作を検証した。

本誌掲載ページ: 135-137 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 501 Kバイト