自律移動ロボットにおける2D LiDARと可動式鏡面機構による障害物検知および回避方法の提案

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-095

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Obstacle Detection and Avoidance Using 2D LiDAR and Movable Mirror Unit in Autonomous Mobile Robots

著者名: 北田太久（神戸市立工業高等専門学校）,酒井昌彦（神戸市立工業高等専門学校）,矢野拓実（神戸市立工業高等専門学校）,岩本一希（神戸市立工業高等専門学校）

著者名(英語): Taku Kitada (Kobe City College of Technology),Masahiko Sakai (Kobe City College of Technology),Takumi Yano (Kobe City College of Technology),Kazuki Iwamoto (Kobe City College of Technology)

キーワード: 自律移動ロボット|鏡面反射|LiDAR|障害物検知|autonomous mobile Robots|specular reflection|LiDAR|obstacle detection

要約(日本語): 人の生活空間内で活動するロボットには経路上の障害物検知が必須であり，ロボット前方・低位置に測域センサが設置される例がある。しかしセンサの測位面より低位置の障害物が検知できず，センサやその他の検知機構の設置位置を下げると障害物との接触・破損の危険性がある。本研究ではセンサの損傷リスクを低減しながら，低位置の障害物を検知できるシステムとして，二段の鏡面反射を用いた可動式障害物検知システムを構築し，公園管理代替を目的とした自律移動ロボットへの搭載を行った。障害物の検知範囲を拡大により衝突リスクは低減され，可動機構によってロボットの最低地上高を確保して走行特性への影響を抑えることができた。

本誌掲載ページ: 137-138 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 458 Kバイト