臓器の層間すべり予兆検出に向けた把持力分布収集用3軸力覚センサアレイの開発

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-115

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Development of a 3-axis Force Sensor Array for Grasp Force Distribution Collection Aimed to Detecting Signs of Interlaminar Slippage in Organs

著者名: 市ノ瀬諒（香川高等専門学校）,細川真宏（香川高等専門学校）,神田脩太（香川高等専門学校）,前田祐作（香川高等専門学校）

著者名(英語): Ryo Ichinose (National Institute of Technology, Kagawa College),Masahiro Hosokawa (National Institute of Technology, Kagawa College),Syuta Kanda (National Institute of Technology, Kagawa College),Yusaku Maeda (National Institute of Technology, Kagawa Coll

キーワード: 内視鏡手術|摩擦力分布|3軸力覚センサ|把持力計測|Endoscopic Surgery|Friction Force Distribution|3-axis Force Sensor|Grasp Force Measurement

要約(日本語): 内視鏡手術では，多層臓器の層同士がすべる“層間すべり”の発生などにより臓器の安定把持が難しく，技術の習熟が困難であるとされている。この問題を解決するため，実際に層間すべりが生じる前の予兆を検出する技術が必要である。本研究では，層間滑りの予兆検出に対する摩擦力分布取得の有効性検証に向けて，鉗子・臓器間の接触荷重および摩擦力を計測可能なセンサを5倍スケールで開発した。3軸力覚センサ7素子を鉗子モデルに装着することでセンサアレイとし，荷重分布を取得する。製作したセンサの荷重分解能は，垂直力61mN，摩擦力37mN以上だった。また，センサアレイに模擬臓器に見立てた風船を押し当てた際に得られたデータより，実際に垂直力・摩擦力の同時取得が可能であることを実証した。

本誌掲載ページ: 164-166 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 993 Kバイト