小型ドローン群によるガス源探索―バーチャルフェロモン信号に関する検討―

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-130

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Gas Source Localization Using Swarm of Micro-Drones: Investigation on the Effect of Virtual Pheromone Signal

著者名: 長谷川瑠星（東京農工大学）,松原岳志（東京農工大学）,吉田佳純（東京農工大学）,松倉悠（電気通信大学）,NeumannPatrick P.（ドイツ連邦材料試験研究所）,HauslerFelix（ハンブルク工科大学）,StuhrenbergJan（ハンブルク工科大学）,SmarslyKay（ハンブルク工科大学）,石田寛（東京農工大学）

著者名(英語): Ryusei Hasegawa (Tokyo University of Agriculture and Technology),Takeshi Matsubara (Tokyo University of Agriculture and Technology),Kasumi Yoshida (Tokyo University of Agriculture and Technology),Haruka Matsukura (University of Electro-Communications),Pat

キーワード: ガス源探索|ドローン|群ロボット|バウト|ガスセンサ|フェロモン|gas source localization|drone|swarm robotics|bouts|gas sensor|pheromone

要約(日本語): 本研究では，屋内環境で小型ドローンを用い，ガス源探索の実現を目指す。先行研究では，ガス源探索効率を向上するため複数のドローンを用い，仮想的なフェロモン信号を発する手法が提案された。本稿では，このフェロモン信号の効果について報告する。各ドローンは探索領域内をランダムに飛行し，ガスが検出されたら無線で信号を発信して，その場所に他のドローンを呼び寄せる。最終的に，ガス検出の回数が最も多かった地点をガス源位置と推定する。2台のドローンを同時に飛ばす実験を行った結果，1台のみの場合と比べて2倍以上にガス検出回数が増え，ガスが検出された地点に他のドローンを誘引するフェロモン信号の効果が示された。

本誌掲載ページ: 180-181 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 309 Kバイト