歩行制御と独立した6脚ロボットの姿勢制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-135

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Walking control and independent posture control of a hexapod robot

著者名: 清水温（工学院大学）,黄慶九（工学院大学）

著者名(英語): Haru Shimizu (Kogakuin University),Qingjiu Huang (Kogakuin University)

キーワード: 6脚歩行ロボット|姿勢制御|歩行制御|運動学|解析|Hexapod Walking Robot|Attitude control|Walking control|kinematics|analysis

要約(日本語): 本研究では，自由自在に6脚歩行ロボットの姿勢が制御できる制御手法の開発を目指している。従来のZMPとCPGはロボットを全体的に考える制御手法であるが，歩行制御と姿勢制御を一緒に考えなければならないので，姿勢制御が歩行制御からの制限があるため，自由自在に姿勢の制御をしにくい。本研究では，歩行制御とし制御を分離して，歩行制御と独立した姿勢制御を提案します。また，3D CADモデルに基づく歩行シミュレーションによって本研究の提案手法の有効性を確認する。

本誌掲載ページ: 225-227 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 518 Kバイト