外乱オブザーバとデータ駆動型制御を併用したクーロン摩擦補償の基礎検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-137

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Fundamental Study of Coulomb Friction Compensation with Disturbance Observer and Data-Driven Control

著者名: 皆木亮（日本精工）

著者名(英語): Ryo Minaki (NSK Ltd.)

要約(日本語): 労働人口の減少や働き方改革を背景に，協働ロボットや自動搬送装置等の需要が高まっているが，駆動部のアクチュエータ装置のクーロン摩擦が原因で，期待した動作性能が得られない課題がある。本稿は外乱オブザーバとデータ駆動型 PID 制御を用いた改善手法を検討したので報告する

本誌掲載ページ: 229-230 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 434 Kバイト