二種類の障害物回避アルゴリズムを融合した移動ロボットの経路制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-138

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Path Planning of a Mobile Robot by Fusing Two Types of Obstacle Avoidance Algorithms

著者名: 阿部太一（東京電機大学）,石川潤（東京電機大学）

著者名(英語): Taichi Abe (Tokyo Denki University),Jun Ishikawa (Tokyo Denki University)

キーワード: 移動ロボット|障害物回避|経路計画|ダイナミックウィンドウアプローチ|人工ポテンシャルフィールド法|速度制御|Mobile Robot|Obstacle Avoidance|Path Planning|Dynamic Window Approach|Artificial Potential Field|Speed control

要約(日本語): 本稿では，静的な障害物がある環境下で急に障害物を出現させたときに，各障害物を適切に回避しながら，差動2輪駆動型移動ロボットを目標位置・姿勢まで動作させるアルゴリズムを提案する。経路計画法と2種類の障害物回避アルゴリズムを基に，サブサンプション・アーキテクチャの仕組みによってそれぞれのアルゴリズムから出力された目標速度と目標角速度を統合する。提案したアルゴリズムを検証するために，提案手法を含めた3種類のパターンによるシミュレーションを行った。シミュレーション結果として，提案したアルゴリズムでそれぞれの障害物に衝突することなく，目標座標に目標姿勢角で到達できていることを確認できた。

本誌掲載ページ: 230-232 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 615 Kバイト