接触動作におけるインリンクアクチュエータの有効性の検証

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-142

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Verification of the Effectiveness of In-link Actuators in Contact Motion

著者名: 森川一麿（慶應義塾大学）,桂誠一郎（慶應義塾大学）

著者名(英語): Kazuma Morikawa (Keio University),Seiichiro Katsura (Keio University)

キーワード: アクチュエータ|接触動作|インリンクアクチュエータ|Actuator|Contact Motion|In-link Actuator

要約(日本語): 本稿では，インリンクアクチュエータを用いたロボットの低慣性化による，接触動作における有効性を検証した。インリンクアクチュエータは，リンクに駆動機構を組み込むことで，リンク同士を接続するだけでリンクを含む関節全体を構成する機構である。ロボットの大幅な低慣性化を実現でき，小さな力でも素早い動きが可能となる。実験では，インリンクアクチュエータを用いたアームを，もろい物体を挟んで動くアームに押し付けながら移動させた。リンクにモータを接続したアームを用いた場合と比較し，インリンクアクチュエータを用いることで，より高度な外部との相互作用が実現可能であることを示した。

本誌掲載ページ: 237-239 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 808 Kバイト