モーションキャプチャと6軸力覚センサを用いた筆記動作の抽出と再現に関する研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-143

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Research of Extraction and Reproduction of Writing Movements Using Motion Capture and 6-axis Force Sensor

著者名: 麻田玲（神戸大学）,元井直樹（神戸大学）

著者名(英語): Ryo Asada (Kobe University),Naoki Motoi (Kobe University)

キーワード: モーションコントロール|マニピュレータ|力制御|モーションコピーシステム|motion control|manipulator|force control|motion copying system

要約(日本語): 近年，高齢化が進む中で熟練者技術の継承が問題視されている。熟練者が持つ技術はノウハウや経験に基づいており，それを口頭や実践で正確に伝えることは困難である。このような問題に対して，産業分野では人間の動作を正確に再現するシステムに着目し，研究開発が行われている。人間の動作を再現するシステムの一例としてモーションコピーシステムが挙げられる。しかし，モーションコピーシステムでは人間動作がマニピュレータの動作域に制限されてしまい，人間動作の操作性に支障を来たす。そこで本研究では，人間の動作を妨げない動作抽出システムの構築とその動作をロボットにより再現することを試みる。

本誌掲載ページ: 239-241 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 516 Kバイト