2ステージ機構を用いたバイラテラル制御の一構成法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-145

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): A Bilateral Control Using a Two-Stage Mechanism

著者名: 市瀬瑠奈（東京電機大学）,石川潤（東京電機大学）

著者名(英語): Runa Ichinose (Tokyo Denki University),Jun Ishikawa (Tokyo Denki University)

キーワード: 2ステージ機構|バイラテラル制御|協調制御|two-stage mechanism|bilateral control|coordinated motion control

要約(日本語): 本稿では，汎用のマニピュレータの手先に，可動範囲は狭いが広帯域で制御可能な1自由度リニアアクチュエータを搭載した2ステージ機構を用いることで，可動範囲が広くかつ広帯域な制御系を構成する。また，その応用として可変インピーダンス制御に基づくハプティックインタフェースを実現し，その性能を評価した。さらに，2ステージシステムとリニアアクチュエータ単体のバイラテラル制御系を設計し，実験を行った。具体的には，両システムに仮想内部モデルを設計し，人間が加える力によってそれぞれのシステムを順に動作させ，性能を確認した。

本誌掲載ページ: 243-245 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 730 Kバイト