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2慣性系の負荷側加速度フィードバックに関する一考察

2慣性系の負荷側加速度フィードバックに関する一考察

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カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-170

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): A Study on Load-Side Acceleration Feedback in Two-Inertia System

著者名: 田中佑真(東京電機大学),石川潤(東京電機大学)

著者名(英語): Tanaka Yuma (Tokyo Denki University),Ishikawa Jun (Tokyo Denki University)

キーワード: 2慣性系|加速度フィードバック|セミクローズドループ|ボールねじ系|加速度信号|摩擦補償|2-inertial system|acceleration feedback|semi-closed loop|ballscrew system|acceleration Signal|friction compensation

要約(日本語): 本論文では,負荷側の加速度信号を用いた加速度フィードバックを活用し,摩擦の有無による位置決めの影響を検証した。検証にあたり摩擦モデルとして非線形摩擦特性の表現が可能であるLuGreモデルを使用し,比較手法として積分補償を加えた拡大系を設計した。検証の結果,積分補償を加えた拡大系では摩擦の有無によって適切なコントローラの設計が必要であったが,加速度フィードバックでは一つのコントローラのみで対応することができた。

本誌掲載ページ: 282-284 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 667 Kバイト

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