ドライバの意図に合わせてアシストポリシーを変更するShared Controlの一構成法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-194

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Shared Control Based on Assisting Policy Changing Depending on Driver's Intention

著者名: 川村健斗（東京電機大学）,石川潤（東京電機大学）

著者名(英語): Kento Kawamura (Tokyo Denki University),Jun Ishikawa (Tokyo Denki University)

キーワード: シェアードコントロール|自動運転|運転支援システム|触覚誘導制御|人間機械相互作用|Shared control|Autonomous driving|Driver assistant system|Haptic guidance control|human-machine interaction

要約(日本語): 近年，自動車の運転支援システムとしてドライバとアシストが操作共有を行うShared Controlが注目されている。トルク制御を行う従来手法では車線変更の向きが一致する条件において車線変更速度がアシストに誘導されることでドライバの意図する運転が妨げられることが確認されている。本研究ではドライバの意図に合わせてアシストポリシーを変えるShared Controlを提案する。提案手法の有効性確認としてドライバモデルによるシミュレーションを行った。シミュレーションの結果，アシストシステムはドライバの車線変更動作を支援しつつ，従来手法よりもドライバ単体の車両軌道に近い軌道を生成することができた。

本誌掲載ページ: 317-319 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 847 Kバイト