ロボット用モータにおける偏心がコギングトルクに与える影響に関する研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-020

グループ名: 【全国大会】令和6年電気学会全国大会論文集

発行日: 2024/03/01

タイトル(英語): Influence of Eccentricity on Cogging Torque in Robot Motors

著者名: 松川航大（東海大学）,奥松美宏（トヨタ自動車）,貝森弘行（サイエンスソリューションズ）,大口英樹（東海大学）

著者名(英語): Kodai Matsukawa (Tokai University),Yoshihiro Okumatsu (Toyota Motor Corporation),Hiroyuki Kaimori (Science Solutions International Laboratory, Inc),Hideki Ohguchi (Tokai University)

要約(日本語): サービスロボット等の移動を伴うロボット向けのモータは小形，軽量，高トルクが求められることから，低速高トルクを実現できる多極モータが採用される傾向にある。さらに，ロボットアームでは接触あるいは衝突した際にバックドライブすることで被害を最小限に抑えるバックドライバビリティを向上させる技術開発が求められている。本研究では，コギングトルクがバックドライバビリティに影響を及ぼすと考え，複数あるコギングトルク悪化要因の1つである偏心を考慮したモデルを構築し解析した。結果，静的偏心と比べ動的偏心の方が，コギングトルクに与える影響が大きく，偏心量の増加とともに特定の次数成分が増加することが明らかとなった。

本誌掲載ページ: 29-31 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 468 Kバイト