ハイブリッドアプローチを活用したモデル予測制御におけるロバスト性の向上

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-026

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Enhancing Robustness in Model Predictive Control through a Hybrid Approach

著者名: 池口誠人（パナソニックインダストリー）,加納潤一（パナソニックインダストリー）,木下雄介（パナソニックインダストリー）

著者名(英語): Makoto Ikeguchi (Panasonic Industry Co., Ltd./Engineering Division/Energy Solution Development Center),Junichi Kano (Panasonic Industry Co., Ltd./Engineering Division/Energy Solution Development Center),Yusuke Kinoshita (Panasonic Industry Co., Ltd./Engin

キーワード: モデル予測制御|最適制御|軌道生成|model predictive control|optimal control|trajectory generation

要約(日本語): 工作機械の分野では，加工精度と生産性を両立する最適な軌道を生成する手法として，モデル予測制御 (MPC: Model Predictive Control) の適用が提案されている。しかしながら，MPCは有限の範囲内でのみ最適な制御入力を逐次的に探索するため，制約を満たす最適解が存在しない領域に状態が誘導され，軌道生成が失敗する可能性があるという課題があった。本稿では，制約を満たす最適解が存在しない状態に対し，幾何学計算により最短時間で停止する安全な解を代替的に提供することで，MPCのロバスト性を向上させ

本誌掲載ページ: 42-44 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 504 Kバイト