直進航行する三胴ロボット船のフォーメーション制御に関する基礎検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-030

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Preliminary Study on Formation Control for Trimaran in Straight Navigation

著者名: 北野雅智（大阪公立大学）,原尚之（大阪公立大学）,小西啓治（大阪公立大学）,杉谷栄規（大阪公立大学）

著者名(英語): Masatomo Kitano (Osaka Metropolitan University),Naoyuki Hara (Osaka Metropolitan University),Keiji Konishi (Osaka Metropolitan University),Yoshiki Sugitani (Osaka Metropolitan University)

キーワード: 三胴ロボット船|フォーメーション|フィードバック制御|Trimaran|formation|feedback control

要約(日本語): 本報告では，3隻の三胴ロボット船を用いた，直線航行時におけるフォーメーション航行制御則を提案する。リーダー・フォロワー戦略を用いることで，フォーメーションの形成を実現する。フォロワー船に適用する制御則は2段階の構造をもつ。1段階目では，フォロワー船がリーダー船の航路に基づき算出される目標航路を航行するように制御する。2段階目では，フォロワー船が目標航路収束後，その目標航路上にある点に収束するように制御する。数値シミュレーションを行い，3隻の三胴ロボット船が，フォーメーションを形成し，航行できることを確認し

本誌掲載ページ: 47-49 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 379 Kバイト