Visual SLAMにおける反射特性を有する表面の三次元マッピング精度の向上

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-040

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Improvement of 3D mapping accuracy of surfaces with reflective characteristic in Visual SLAM

著者名: 河合悠貴（東京電機大学）,神戸英利（東京電機大学）

著者名(英語): Yuki Kawai (Graduate School of Science and Engineering, Tokyo Denki University),Hidetoshi Kanbe (Graduate School of Science and Engineering, Tokyo Denki University)

キーワード: コンピュータビジョン|ロボティクス|三次元再構成|ディープラーニング|基準マーカー|computer vision|robotics|3D reconstraction|deep learning|fiducial marker

要約(日本語): 本研究では，Visual SLAMにおけるガラスや鏡面などの反射特性を持つ表面の三次元マッピング精度を向上させる手法を提案する。従来のSLAMでは，これらの表面が正確に認識されず，三次元再構成の精度低下を招く問題があった。本手法では，追加のセンサを用いずに，画像認識技術を活用して反射平面の検出と再構成を行う。特に，ARマーカーの一種であるAprilTagを利用し，反射したマーカーの鏡像を解析することで，対象平面の奥行きや位置を推定する。さらに，セマンティックセグメンテーションを活用し，ガラスや鏡の形状を精

本誌掲載ページ: 63-65 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,125 Kバイト