複雑環境におけるファジィ理論に基づいたロボットの経路計画手法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-090

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Robot Path Planning Method Based on Fuzzy Theory in Complex Environments

著者名: 王昊翔（青山学院大学）,米山淳（青山学院大学）,髙橋佑徳（青山学院大学）

著者名(英語): Haoxiang Wang (Aoyama Gakuin University),Jun Yoneyama (Aoyama Gakuin University),Yutoku Takahashi (Aoyama Gakuin University)

キーワード: 経路計画|障害物回避|自律制御|route planning|obstacle avoidance|autonomic control

要約(日本語): 本研究では，複雑環境における自律移動ロボット（AMR）の経路計画性能向上を目指し，ファジィ理論に基づく新しい手法を提案した。従来のDynamic Window Approach（DWA）にてロボットの速度や障害物との距離などを基に評価関数を計算して経路を決定するが，従来手法では障害物回避時に大きく迂回する課題が存在する。これを改善するため，ロボット周囲の障害物との距離や目標点までの距離を入力とし，ファジィ理論を用いて評価関数のパラメータの値をリアルタイムに動的調整する手法を導入した。シミュレーション検証で

本誌掲載ページ: 142-144 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 984 Kバイト