構造線情報を利用する自己位置推定精度向上法の提案

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-091

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Improving Self-Position Estimation Accuracy Using Structural Line Information

著者名: 橋本鵬弘（東京電機大学）,日高浩一（東京電機大学）

著者名(英語): Tomohiro Hashimoto (Tokyo Denki University),Kouichi Hidaka (Tokyo Denki University)

キーワード: 構造線|自己位置推定|structural line|self-position estimation

要約(日本語): 人口減少による労働力不足や宅配サービスなどの増加により,人と協働が可能なロボットが要求されている.これらの運搬ロボットでは自己位置及び環境状況の認識が重要な技術である.現在まで2Dおよび3D各点群データによるSLAMや自己位置推定法が多数提案されている.本発表では室内運搬ロボットを想定した自己位置推定を行い,室内環境の特徴を利用して柱等の特徴線を併用した自己位置推定の精度向上を目指している.本発表では,構造線情報を利用した自己位置推定法を提案し,既知マーカ情報のみの場合と構造線＋マーカ情報を利用した各自己

本誌掲載ページ: 144-146 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 826 Kバイト